2016年1月8日星期五

阮一峰的网络日志

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世界第一个机器人

Posted: 08 Jan 2016 04:33 AM PST

上个月，"机器人之父"恩格尔伯格去世。

《财新周刊》的编辑让我写他的介绍。我查了网上资料，发现那些早期机器人的照片非常有意思。

下面就是我写的人物生平，配上这些有趣的照片。

1.

12月1日，被誉为"机器人之父"的约瑟夫·恩格尔伯格（Joseph Engelberger），在美国因病去世，享年90岁。他发明制造了人类第一台机器人。

恩格尔伯格1925年生于纽约，先后获得哥伦比亚大学物理学士和电子工程硕士学位。

2.

1950年，恩格尔伯格读到了阿西莫夫的小说集《我，机器人》（I， Robot），爱不释手，产生了制造机器人的念头。

3.

1956年的一场酒会，他偶遇发明家德沃尔（George C. Devol）。后者提到，他刚刚申请了一个专利，叫做"可编程的用于移动物体的设备"（Programmed Article Transfer）。恩格尔伯格脱口而出，"这不是阿西莫夫笔下的机器人吗！"两人一拍即合，决定合作创立一家生产机器人的公司。

4.

新公司取名Unimation，意为"自动化单位"，1958年正式运作。当年就拿出了第一个产品：一个可以自动完成搬运的机械手臂。虽然，这个产品庞大而笨重，只能完成很简单的任务，但它是人类历史上第一个机器人。

5.

恩格尔伯格和德沃尔从一开始就很清楚，机器人的研发成本很高，只有大公司才买得起。他们把研发方向定在为重型制造业服务，让机器人承担对人类有危险的工作。美国最大的通用汽车公司，是他们首先想到的目标客户。

6.

恩格尔伯格游说通用汽车，希望他们买一台机器人。由于以前从来没有这种东西，很多人对这个产品将信将疑。1961年，通用汽车好不容易答应，在离纽约最近的新泽西工厂，装一台试试看。第一台Unimation机器人的成本是6万美元，售价却只有2万5千美元，因为不这样就卖不出去。

7.

工业机器人在生产线上的作用非常明显，动作精准、永不疲倦、不怕高温和污染。比如，焊接工作处于高温环境，会产生有害气体，工人一不小心就会中毒，机器人就没有这个问题。

通用汽车开始订购更多的机器人，安装在全美各地的工厂，承担的工作扩展到焊接、油漆、粘合和装配。这帮助它取得了自动化生产的革命性突破，巩固和扩大了行业领先地位。其他汽车公司纷纷跟进，将机器人用于自家的流水线。美国机器人协会后来评价，恩格尔伯格的这个发明"彻底改变了现代工业和汽车制造的流程"。

8.

上个世纪60年代，现代工业革命达到了顶峰，阿波罗计划把人类送上了月球，整个美国都对新技术、新设备充满了兴趣。1966年，最热门的晚间谈话节目把Unimation机器人请上了电视，让它对着300万全国观众，发高尔夫球、倒啤酒、挥舞指挥棒，甚至拉手风琴。从此，恩格尔伯格一举成名。

9.

1969年，日本人将恩格尔伯格请到东京演讲，指导日本汽车厂商研发机器人。

10.

川崎重工引进了Unimation机器手臂。这件事对日本汽车工业有深远影响，日本后来超过美国成了"机器人王国"。恩格尔伯格在这个过程中扮演了重要角色，他在日本的知名度甚至比在美国还要大。

11.

随着年龄和荣誉的增长，恩格尔伯格在技术上变得保守。他不赞成在机器人内部，使用电机替代液压，也不认为制造有腿的机器人是必要的，使用轮子更符合实际。这导致他在1983年将Unimation公司以1.07亿美元的价格，卖给了西屋公司，退出了工业机器人行业。

那时，恩格尔伯格可谓功成名就。第一个Unimation机器人，在运作了10万个小时之后，已经光荣退役，送进了博物馆。全世界制作业使用的机器人，超过了300万个。他本人也当选了美国工程院院士。

12.

他并没有就此止步，1984年又创建了TRC公司，研发服务机器人。1988年，他又推出了世界第一个服务业机器人HelpMate。

13.

这个机器人用来在医院走廊穿行，为病人送饭、送药、送邮件，并记录病人的情况。

14.

恩格尔伯格的目标是为机器人装上各种传感器，使其能够直接为人类服务，首先是帮助老年人和残疾人。

15.

他觉得，很多老人进入养老院时，心智还十分健康，只是行动不便，不能很好地照顾自己。

16.

机器人能够承担重复性家务，比如取物、清洁、做饭等等，用来护理老年人，最合适不过了。

17.

接受彭博商业周刊采访时，恩格尔伯格说道，"家用机器人比工业机器人有更广阔的市场前景"。

18.

他认为，机器人未来一定无处不在。他更想作为"家用机器人之父"被人们铭记。

（完）

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2016年1月7日星期四

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Commit message 和 Change log 编写指南

Posted: 06 Jan 2016 05:23 AM PST

Git 每次提交代码，都要写 Commit message（提交说明），否则就不允许提交。

  $ git commit -m "hello world"

上面代码的-m参数，就是用来指定 commit mesage 的。

如果一行不够，可以只执行git commit，就会跳出文本编译器，让你写多行。

  $ git commit

基本上，你写什么都行（这里，这里和这里）。

但是，一般来说，commit message 应该清晰明了，说明本次提交的目的。

目前，社区有多种 Commit message 的写法规范。本文介绍Angular 规范（见上图），这是目前使用最广的写法，比较合理和系统化，并且有配套的工具。

一、Commit message 的作用

格式化的Commit message，有几个好处。

（1）提供更多的历史信息，方便快速浏览。

比如，下面的命令显示上次发布后的变动，每个commit占据一行。你只看行首，就知道某次 commit 的目的。

  $ git log <last tag> HEAD --pretty=format:%s

（2）可以过滤某些commit（比如文档改动），便于快速查找信息。

比如，下面的命令仅仅显示本次发布新增加的功能。

  $ git log <last release> HEAD --grep feature

（3）可以直接从commit生成Change log。

Change Log 是发布新版本时，用来说明与上一个版本差异的文档，详见后文。

二、Commit message 的格式

每次提交，Commit message 都包括三个部分：Header，Body 和 Footer。

  <type>(<scope>): <subject>  // 空一行  <body>  // 空一行  <footer>

其中，Header 是必需的，Body 和 Footer 可以省略。

不管是哪一个部分，任何一行都不得超过72个字符（或100个字符）。这是为了避免自动换行影响美观。

2.1 Header

Header部分只有一行，包括三个字段：type（必需）、scope（可选）和subject（必需）。

（1）type

type用于说明 commit 的类别，只允许使用下面7个标识。

  • feat：新功能（feature）
  • fix：修补bug
  • docs：文档（documentation）
  • style： 格式（不影响代码运行的变动）
  • refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
  • test：增加测试
  • chore：构建过程或辅助工具的变动

如果type为feat和fix，则该 commit 将肯定出现在 Change log 之中。其他情况（docs、chore、style、refactor、test）由你决定，要不要放入 Change log，建议是不要。

（2）scope

scope用于说明 commit 影响的范围，比如数据层、控制层、视图层等等，视项目不同而不同。

（3）subject

subject是 commit 目的的简短描述，不超过50个字符。

  • 以动词开头，使用第一人称现在时，比如change，而不是changed或changes
  • 第一个字母小写
  • 结尾不加句号（.）

2.2 Body

Body 部分是对本次 commit 的详细描述，可以分成多行。下面是一个范例。

  More detailed explanatory text, if necessary.  Wrap it to   about 72 characters or so.     Further paragraphs come after blank lines.    - Bullet points are okay, too  - Use a hanging indent

有两个注意点。

（1）使用第一人称现在时，比如使用change而不是changed或changes。

（2）应该说明代码变动的动机，以及与以前行为的对比。

2.3 Footer

Footer 部分只用于两种情况。

（1）不兼容变动

如果当前代码与上一个版本不兼容，则 Footer 部分以BREAKING CHANGE开头，后面是对变动的描述、以及变动理由和迁移方法。

  BREAKING CHANGE: isolate scope bindings definition has changed.        To migrate the code follow the example below:        Before:        scope: {        myAttr: 'attribute',      }        After:        scope: {        myAttr: '@',      }        The removed `inject` wasn't generaly useful for directives so there should be no code using it.

（2）关闭 Issue

如果当前 commit 针对某个issue，那么可以在 Footer 部分关闭这个 issue 。

  Closes #234

也可以一次关闭多个 issue 。

  Closes #123, #245, #992

2.4 Revert

还有一种特殊情况，如果当前 commit 用于撤销以前的 commit，则必须以revert:开头，后面跟着被撤销 Commit 的 Header。

  revert: feat(pencil): add 'graphiteWidth' option    This reverts commit 667ecc1654a317a13331b17617d973392f415f02.

Body部分的格式是固定的，必须写成This reverts commit &lt;hash>.，其中的hash是被撤销 commit 的 SHA 标识符。

如果当前 commit 与被撤销的 commit，在同一个发布（release）里面，那么它们都不会出现在 Change log 里面。如果两者在不同的发布，那么当前 commit，会出现在 Change log 的Reverts小标题下面。

三、Commitizen

Commitizen是一个撰写合格 Commit message 的工具。

安装命令如下。

  $ npm install -g commitizen

然后，在项目目录里，运行下面的命令，使其支持 Angular 的 Commit message 格式。

  $ commitizen init cz-conventional-changelog --save --save-exact

以后，凡是用到git commit命令，一律改为使用git cz。这时，就会出现选项，用来生成符合格式的 Commit message。

四、validate-commit-msg

validate-commit-msg 用于检查 Node 项目的 Commit message 是否符合格式。

它的安装是手动的。首先，拷贝下面这个JS文件，放入你的代码库。文件名可以取为validate-commit-msg.js。

接着，把这个脚本加入 Git 的 hook。下面是在package.json里面使用 ghooks，把这个脚本加为commit-msg时运行。

    "config": {      "ghooks": {        "commit-msg": "./validate-commit-msg.js"      }    }

然后，每次git commit的时候，这个脚本就会自动检查 Commit message 是否合格。如果不合格，就会报错。

  $ git add -A   $ git commit -m "edit markdown"   INVALID COMMIT MSG: does not match "<type>(<scope>): <subject>" ! was: edit markdown

五、生成 Change log

如果你的所有 Commit 都符合 Angular 格式，那么发布新版本时， Change log 就可以用脚本自动生成（例1，例2，例3）。

生成的文档包括以下三个部分。

  • New features
  • Bug fixes
  • Breaking changes.

每个部分都会罗列相关的 commit ，并且有指向这些 commit 的链接。当然，生成的文档允许手动修改，所以发布前，你还可以添加其他内容。

conventional-changelog 就是生成 Change log 的工具，运行下面的命令即可。

  $ npm install -g conventional-changelog  $ cd my-project  $ conventional-changelog -p angular -i CHANGELOG.md -w

上面命令不会覆盖以前的 Change log，只会在CHANGELOG.md的头部加上自从上次发布以来的变动。

如果你想生成所有发布的 Change log，要改为运行下面的命令。

  $ conventional-changelog -p angular -i CHANGELOG.md -w -r 0

为了方便使用，可以将其写入package.json的scripts字段。

  {    "scripts": {      "changelog": "conventional-changelog -p angular -i CHANGELOG.md -w -r 0"    }  }

以后，直接运行下面的命令即可。

  $ npm run changelog

（完）

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2016年1月3日星期日

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网站的肥胖症危机

Posted: 03 Jan 2016 02:58 AM PST

最近，有一篇文章正在疯传。

它是上个月，Maciej Ceglowski在澳大利亚的一次演讲，名为《网站的肥胖症危机》（文本，视频），反思了互联网开发的现状。

该文非常值得一读，Hacker News排行榜高居榜首，得到了1000多人的推荐。

下面就是我的中文节译版。

===============================

网站的肥胖症危机（节译版）

作者：Maciej Ceglowski

译者：阮一峰

原文网址：The Website Obesity Crisis

1.

大多数网站的主要内容是文本，更准确地说，是简短的文本。

文本本身并不大，但是展示它们的网页，正变得越来越大。Twitter展示单条评论（140个字符）的页面，超过900KB。Medium的一篇文章大约400个词，页面大小是1.2MB。

如果这种趋势持续下去，2020年，网页的体积平均将超过5MB，比一本俄罗斯长篇小说还大。比如，陀思妥耶夫斯基的《罪与罚》，文本压缩后不到800KB。

TechTimes.com有一篇报道，介绍Google正在为大网页做标记。但是，这篇报道的网页，体积为18MB，外加一个3MB的视频。

2015年5月，Facebook引入了"Instant Articles"，帮助用户快速浏览新闻。但是，介绍这个功能的页面，体积为6.8MB，外加一个41MB的视频。你想了解这个功能的细节，唯一的方法就是去看这个视频。

2.

网页真的有必要这么大吗？明明200KB就足够，为什么要做成2MB？

因为我们要往里面塞很多不需要的东西：广告、高清图片、视频、用户追踪系统、社交媒体的代码......你不塞，公司就可能解雇你。

如今的时代，你跟雇主说，想做一张体积只有几百KB的网页，就好像跟SUV车主谈论省油的经济型轿车。

有人会说，这是免费内容的代价。但是，我想问，谁会从海量的互联网广告获利？广告主，还是消费者？真正获得暴利的是网络服务提供商和互联网广告公司，其他人都付出了巨大的成本。

3.

我们都忘了健康的网页，应该是什么样子。

  • 值得阅读的文本，配上结构良好的标签。
  • 适度的图片和视觉设计。
  • 一层CSS
  • 少量的JavaScript，只在必需时使用

但是，2015年真实的网页，却是下面这样。

  • 一层HTML
  • 一大堆垃圾
  • 顶部还有一层监控代码

4.

宽带和光纤上网并不解决问题，实际上还鼓励了人们往网页上添加更多的东西。

为了平衡网页体积，工程师想出了很多方法：首屏快速渲染、压缩文件、异步加载、批量HTTP请求、管道发送等等......

网站开发越来越依赖代码精简、压缩、缓存、服务器配置这些中间步骤，这使得找出错误越来越困难，成本越来越高。

5.

复杂性让聪明人上瘾。

即使我们知道复杂不是好事，但难以抵抗。复杂的东西总是显得很酷，让人情不自禁想继续干下去。

大多数网站都过度复杂了。

我们做的每件事，都使得创造网站或编辑网页变得困难。把一篇文章放上网，正在变得需要一个专家团队才能完成。

新手越来越难通过源码学习。我们抽走了人们学习互联网的梯子。

6.

其实只需要两步，就可以大大缩小网页体积，提高性能。

第一步，确保最重要的内容，首先下载和渲染；

第二步，就此结束。

你不需要那些多余的垃圾，对最简主义保持信心就行。

7.

让我们保持互联网是一个超链接构成的媒体，不要把它变成另一种东西。

（完）

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2015年12月24日星期四

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Git 协作流程

Posted: 23 Dec 2015 10:15 PM PST

Git 作为一个源码管理系统，不可避免涉及到多人协作。

协作必须有一个规范的流程，让大家有效地合作，使得项目井井有条地发展下去。"协作流程"在英语里，叫做"workflow"或者"flow"，原意是水流，比喻项目像水流那样，顺畅、自然地向前流动，不会发生冲击、对撞、甚至漩涡。

本文介绍三种广泛使用的协作流程：

  • Git flow
  • Github flow
  • Gitlab flow

如果你对Git还不是很熟悉，可以先阅读下面的文章。

一、功能驱动

本文的三种协作流程，有一个共同点：都采用"功能驱动式开发"（Feature-driven development，简称FDD）。

它指的是，需求是开发的起点，先有需求再有功能分支（feature branch）或者补丁分支（hotfix branch）。完成开发后，该分支就合并到主分支，然后被删除。

二、Git flow

最早诞生、并得到广泛采用的一种协作流程，就是Git flow 。

2.1 特点

它最主要的特点有两个。

首先，项目存在两个长期分支。

  • 主分支master
  • 开发分支develop

前者用于存放对外发布的版本，任何时候在这个分支拿到的，都是稳定的分布版；后者用于日常开发，存放最新的开发版。

其次，项目存在三种短期分支。

  • 功能分支（feature branch）
  • 补丁分支（hotfix branch）
  • 预发分支（release branch）

一旦完成开发，它们就会被合并进develop或master，然后被删除。

Git flow 的详细介绍，请阅读我翻译的中文版《Git 分支管理策略》。

2.2 评价

Git flow的优点是清晰可控，缺点是相对复杂，需要同时维护两个长期分支。大多数工具都将master当作默认分支，可是开发是在develop分支进行的，这导致经常要切换分支，非常烦人。

更大问题在于，这个模式是基于"版本发布"的，目标是一段时间以后产出一个新版本。但是，很多网站项目是"持续发布"，代码一有变动，就部署一次。这时，master分支和develop分支的差别不大，没必要维护两个长期分支。

三、Github flow

Github flow 是Git flow的简化版，专门配合"持续发布"。它是 Github.com 使用的协作流程。

3.1 流程

它只有一个长期分支，就是master，因此用起来非常简单。

官方推荐的流程如下。

第一步：根据需求，从master拉出新分支，不区分功能分支或补丁分支。

第二步：新分支开发完成后，或者需要讨论的时候，就向master发起一个pull reqest（简称PR）。

第三步：Pull Request既是一个通知，让别人注意到你的请求，又是一种对话机制，大家一起评审和讨论你的代码。对话过程中，你还可以不断提交代码。

第四步：你的Pull Request被接受，合并进master，重新部署后，原来你拉出来的那个分支就被删除。（先部署再合并也可。）

3.2 评价

Github flow 的最大优点就是简单，对于"持续发布"的产品，可以说是最合适的流程。

问题在于它的假设：master分支的更新与产品的发布是一致的。也就是说，master分支的最新代码，默认就是当前的线上代码。

可是，有些时候并非如此，代码合并进入master分支，并不代表它就能立刻发布。比如，苹果商店的APP提交审核以后，等一段时间才能上架。这时，如果还有新的代码提交，master分支就会与刚发布的版本不一致。另一个例子是，有些公司有发布窗口，只有指定时间才能发布，这也会导致线上版本落后于master分支。

上面这种情况，只有master一个主分支就不够用了。通常，你不得不在master分支以外，另外新建一个production分支跟踪线上版本。

四、Gitlab flow

Gitlab flow 是 Git flow 与 Github flow 的综合。它吸取了两者的优点，既有适应不同开发环境的弹性，又有单一主分支的简单和便利。它是 Gitlab.com 推荐的做法。

4.1 上游优先

Gitlab flow 的最大原则叫做"上游优先"（upsteam first），即只存在一个主分支master，它是所有其他分支的"上游"。只有上游分支采纳的代码变化，才能应用到其他分支。

Chromium项目就是一个例子，它明确规定，上游分支依次为：

  1. Linus Torvalds的分支
  2. 子系统（比如netdev）的分支
  3. 设备厂商（比如三星）的分支

4.2 持续发布

Gitlab flow 分成两种情况，适应不同的开发流程。

对于"持续发布"的项目，它建议在master分支以外，再建立不同的环境分支。比如，"开发环境"的分支是master，"预发环境"的分支是pre-production，"生产环境"的分支是production。

开发分支是预发分支的"上游"，预发分支又是生产分支的"上游"。代码的变化，必须由"上游"向"下游"发展。比如，生产环境出现了bug，这时就要新建一个功能分支，先把它合并到master，确认没有问题，再cherry-pick到pre-production，这一步也没有问题，才进入production。

只有紧急情况，才允许跳过上游，直接合并到下游分支。

4.3 版本发布

对于"版本发布"的项目，建议的做法是每一个稳定版本，都要从master分支拉出一个分支，比如2-3-stable、2-4-stable等等。

以后，只有修补bug，才允许将代码合并到这些分支，并且此时要更新小版本号。

五、一些小技巧

5.1 Pull Request

功能分支合并进master分支，必须通过Pull Request（Gitlab里面叫做 Merge Request）。

前面说过，Pull Request本质是一种对话机制，你可以在提交的时候，@相关人员或团队，引起他们的注意。

5.2 Protected branch

master分支应该受到保护，不是每个人都可以修改这个分支，以及拥有审批 Pull Request 的权力。

Github 和 Gitlab 都提供"保护分支"（Protected branch）这个功能。

5.3 Issue

Issue 用于 Bug追踪和需求管理。建议先新建 Issue，再新建对应的功能分支。功能分支总是为了解决一个或多个 Issue。

功能分支的名称，可以与issue的名字保持一致，并且以issue的编号起首，比如"15-require-a-password-to-change-it"。

开发完成后，在提交说明里面，可以写上"fixes #14"或者"closes #67"。Github规定，只要commit message里面有下面这些动词 + 编号，就会关闭对应的issue。

  • close
  • closes
  • closed
  • fix
  • fixes
  • fixed
  • resolve
  • resolves
  • resolved

这种方式还可以一次关闭多个issue，或者关闭其他代码库的issue，格式是username/repository#issue_number。

Pull Request被接受以后，issue关闭，原始分支就应该删除。如果以后该issue重新打开，新分支可以复用原来的名字。

5.4 Merge节点

Git有两种合并：一种是"直进式合并"（fast forward），不生成单独的合并节点；另一种是"非直进式合并"（none fast-forword），会生成单独节点。

前者不利于保持commit信息的清晰，也不利于以后的回滚，建议总是采用后者（即使用--no-ff参数）。只要发生合并，就要有一个单独的合并节点。

5.5 Squash 多个commit

为了便于他人阅读你的提交，也便于cherry-pick或撤销代码变化，在发起Pull Request之前，应该把多个commit合并成一个。（前提是，该分支只有你一个人开发，且没有跟master合并过。）

这可以采用rebase命令附带的squash操作，具体方法请参考我写的《Git 使用规范流程》。

（完）

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